OpenTCS Plus

开源协议：OpenTCS Plus 采用 GPLv3 协议。如果您希望在闭源商业产品中使用，请联系我们获取商业授权。

OpenTCS Plus 是基于 OpenTCS 核心思想构建的企业级AGV调度系统，在保留 OpenTCS 稳定调度内核的同时，提供了更现代化的架构、更友好的用户界面和更强大的功能扩展。

项目架构

主叙事：RuoYi 经典多模块 + RCS 扩展（详见 ../doc/架构决策-多模块与RCS扩展.md）。

• 怎么跑：起 opentcs-admin
• 业务改哪：opentcs-modules/<域>
• 调度改哪：opentcs-kernel
• 车协议改哪：opentcs-driver/adapter-*

架构约束（建议）

• 业务 modules 禁止依赖 driver-adapter-*（只依赖 driver-api + driver-runtime）
• 具体协议 / 算法 jar 只由 admin 引入
• kernel 只依赖 common + 自身
• 派单到车：kernel 派单 → 事件 → vehicle 监听 → driver-runtime → adapter-*

目录结构

项目根目录

opentcsplus/
├── opentcs-plus/            # 后端核心系统
├── opentcs-plus-web/        # 前端Web界面
├── opentcs-plus-docs/       # 项目文档

后端系统结构

opentcs-plus/
├── opentcs-admin/                          # 接口层 - Web 入口（Controller）
├── opentcs-modules/                        # L1 业务 modules（对齐 RuoYi）
│   ├── opentcs-map-editor/                 # 地图编辑器
│   ├── opentcs-order/                      # 订单任务
│   ├── opentcs-vehicle/                    # 车辆管理（含 persistence）
│   ├── opentcs-system/                     # 系统管理
│   ├── opentcs-job/                        # 定时任务
│   └── opentcs-monitor/                    # 运维监控 snapshot + WebSocket
├── opentcs-kernel/                         # RCS 扩展：调度内核
│   ├── opentcs-kernel-api/                 # 端口与 DTO、算法接口
│   ├── opentcs-kernel-domain/              # 纯领域模型 + domain.port
│   └── opentcs-kernel-core/                # 应用服务与 Spring 装配
├── opentcs-driver/                         # RCS 扩展：AGV 驱动
│   ├── opentcs-driver-api/                 # 驱动接口
│   ├── opentcs-driver-runtime/             # Gateway / Registry / LOOPBACK
│   └── opentcs-driver-adapter-vda5050/     # VDA5050（仅 admin 引入）
├── opentcs-common/                         # 通用模块
│   ├── opentcs-common-core/                # 核心：DTO、枚举、异常
│   ├── opentcs-common-mybatis/             # MyBatis Plus
│   ├── opentcs-common-redis/               # Redisson 缓存
│   ├── opentcs-common-security/            # 安全模块
│   ├── opentcs-common-satoken/             # Sa-Token JWT
│   ├── opentcs-common-websocket/           # WebSocket
│   ├── opentcs-common-mqtt/                # MQTT 集成
│   ├── opentcs-common-oss/                 # 文件存储
│   └── opentcs-common-sms/                 # 短信
└── pom.xml

前端系统结构

opentcs-plus-web/
├── src/                               # 源代码
│   ├── api/                           # API接口
│   ├── assets/                        # 静态资源
│   ├── components/                    # 组件
│   ├── layout/                        # 布局
│   ├── router/                        # 路由
│   ├── store/                         # 状态管理
│   ├── utils/                         # 工具类
│   ├── views/                         # 页面
│   ├── App.vue                        # 应用入口
│   └── main.ts                        # 主入口
├── public/                            # 公共资源
└── package.json                       # 项目配置

核心技术栈

后端

项目后端基于 RuoYi-Vue-Plus 构建。RuoYi-Vue-Plus 提供了完善的菜单权限管理功能，避免重复造轮子，使我们能够专注于业务逻辑的实现。系统管理模块保持了原有设计，但根据工业机器人实际落地场景（通常为私有化部署），移除了多租户功能。 调度核心采用领域驱动设计（DDD） 思想进行扩展，以应对复杂业务逻辑和模块划分的需求，确保系统的可维护性和可扩展性。

• 框架：Spring Boot 3.5.7, JDK 21
• 数据库：MyBatis Plus 3.5.14 + MySQL 8.0
• 缓存：Redisson 3.51.0 (Redis 7.0)
• 认证：Sa-Token 1.44.0 (JWT)
• 消息：MQTT, SSE
• 存储：MINIO
• AI 集成：Spring AI 1.0.0-M4（暂时还没有想好要如何做工业场景的AI Agent，后面的运维和算法模块肯定是要基于llm大模型来构建闭环的场景，欢迎感兴趣的同学一起讨论）

前端技术栈

• 框架：Vue3 + TypeScript + Element Plus + Vue Router + Pinia + Axios + Vite

在线体验

• 演示地址: http://106.54.43.41/ （腾讯云vps演示环境）
• 默认账号: admin
• 默认密码: admin123

Git提交规范

参考 Angular 团队代码提交规范， 前后端可以通用

• feat：新增功能（如新接口、新业务逻辑）
• fix：修复 bug
• style：代码格式（不影响代码运行的变动，如空格、格式化、缺少分号等）
• perf：优化相关（如提升性能、体验）
• refactor：重构代码（既不是新增功能，也不是修复 bug 的代码变动）
• revert：回滚之前的提交
• test：测试相关（增加或修改测试用例）
• docs：文档更新（API 文档、注释）
• chore：构建过程或辅助工具的变动（如依赖更新、项目配置、脚本修改）
• build：影响构建系统或外部依赖的修改（如 webpack、gradle、npm 包）
• ci：持续集成配置（如 GitHub Actions、Jenkins、Travis）

最后

目前正在逐步迭代完善中，有什么问题、建议可以微信联系我
vx: SmFzb25FeHBsb3Jlcg== (需要base64解码)