FOTON – Uživatelský manuál & Průvodce spuštěním

Tento dokument slouží jako kompletní návod k obsluze, checklist před startem a popis chování robota FOTON. Pro spolehlivý chod a bezpečnost hardwaru dodržujte následující pokyny.

---

📋 Checklist před každou jízdou

Před každým spuštěním robota na dráze je nutné provést následující kroky, abyste předešli selhání odometrie nebo poškození hardwaru.

1. 🔋 Baterie

• Požadavek: Robot musí mít plně nabitou baterii.
• Detekce napětí: Program monitoruje napětí baterie (pracovní rozsah 7.0 V až 8.8 V). Pokud napětí klesne pod 7.0 V (7000 mV), systém vypíše varování do konzole: Je třeba nabít baterii!.
• Doporučení: Před ostrou jízdou vždy změřte napětí nebo zkontrolujte výpis při startu.

2. 🔌 Zapojení barevných a gyroskopických senzorů

• Kontrola kabelů: Zkontrolujte fyzické připojení I2C kabelů k barevným senzorům S1 (Velké klepeto) a S2 (Malé klepeto).
• Gyroskop: Ověřte zapojení UART kabelů na pinech RX (16) a TX (17) pro komunikaci s gyroskopem na externím ESP32.
• Častý problém: Na RBCX desce může občas selhat inicializace barevného senzoru. Ujistěte se, že jsou kabely pevně usazeny a nedochází k přerušení spojení otřesy.

3. ⚓ Závaží

• Fyzická kontrola: Ujistěte se, že přídavné závaží na robotu pevně drží na svém místě a nemá vůli.
• Vliv: Uvolněné závaží během prudkého zrychlení nebo otáčení změní těžiště robota, což fatálně ovlivní přesnost gyroskopu a odometrie.

4. 🔴 Infračervené (IR) senzory

• Funkčnost: Zkontrolujte, zda IR senzory na obou ramenech správně reagují na přítomnost předmětu přímo před nimi.
• Využití v programu: Senzory se používají k přesné detekci kostky a spuštění úchopové sekvence (DriveToBricksWithSensors). Pokud nereagují, robot se může o kostky zaseknout nebo je minout.

5. 🧼 Očista kol

• Nutnost: Před každou jízdou důkladně očistěte gumové běhouny kol od prachu a mastnoty (např. pomocí izolační pásky nebo isopropylalkoholu).
• Důvod: Sebemenší prach způsobí prokluz kol při akceleraci, což znehodnotí výpočty ujeté vzdálenosti a natočení.

Warning

⚠️ Pozor na USB připojení!

Při zapojeném USB kabelu do RBCX desky hrozí zlomení konektoru nebo kabelu, jakmile se rameno robota začne pohybovat směrem dozadu nebo nahoru.

• Před spuštěním jízdy vždy odpojte USB kabel, nebo se ujistěte, že je veden tak, aby do něj rameno nenarazilo!

---

🎮 Ovládání robota (Význam tlačítek RBCX)

Po zapnutí robota proběhne inicializace a na sériovém portu se zobrazí nabídka. Robot čeká na stisk jednoho z tlačítek na RBCX desce:

Tlačítko	Akce	Popis
ON	Konzervativní jízda	Spustí hlavní program v opatrnějším režimu s nižším zrychlením a rychlostí (konzervativni_jizda()).
UP	Agresivní jízda	Spustí rychlý soutěžní program s vyšším zrychlením a rychlostními profily (agresivni_jizda()).
RIGHT	Zkouška klepet	Spustí test serv: zavře malé i velké klepeto, počká 1 sekundu, pak obě otevře a ukončí test.
LEFT	Čtení barev	Spustí nepřetržitý výpis hodnot z barevných senzorů S1 a S2 (naměřené R, G, B, Clear a detekovaná barva). Pro návrat do menu je nutný reset robota.
OFF	Otočení o 90°	Otočí robota na místě o 90 stupňů doleva (vhodné pro rychlou kalibraci nebo test směrování).
DOWN	Výpis logů / STOP	V menu: Vypíše uložené logy do konzole. Během jízdy: Funguje jako EMERGENCY STOP (viz níže).

---

📝 Logování a Nouzové zastavení (Emergency Stop)

Jak funguje výpis logů

V programu je implementována funkce logMsg(const char* format, ...).

1. Odeslání na Serial: Každá zpráva je okamžitě odeslána na sériovou linku (pokud je připojen počítač).
2. Uložení do bufferu: Zpráva se zároveň ukládá do interní paměťové proměnné logBuffer.
3. Výpis bez PC: Pokud robot jezdí odpojený na baterii, ukládá si historii celé jízdy. Po dojezdu stačí připojit USB, stisknout tlačítko DOWN a robot zpětně vypíše celou historii jízdy z logBuffer na obrazovku.
4. Mazání: logBuffer se automaticky vymaže při startu nové jízdy (stiskem ON nebo UP).

Emergency Stop (Nouzové zastavení)

Během jakéhokoliv pohybu nebo prodlevy (funkce delay je přesměrována na safeDelay) program neustále kontroluje stisk tlačítka DOWN.

Pokud je tlačítko DOWN stisknuto:

1. Okamžitě se zastaví všechny motory (M1 až M4 na rychlost 0).
2. Do sériové linky se okamžitě vypíše celý obsah logBuffer (kompletní historie událostí před zastavením).
3. Robot přejde do bezpečné nekonečné smyčky a zabrání jakémukoli dalšímu pohybu.
4. Opětovným stisknutím tlačítka DOWN v tomto stavu můžete logy vypsat znovu. Pro nový start je nutné robota restartovat tlačítkem RST na desce.