GEN3 7DOF ROS2 MoveIt Package

Robot Kinova GEN3 7DOF avec pince Panda, simulé dans Gazebo Harmonic avec MoveIt2.

Dépendances

• ROS2 Jazzy
• MoveIt2
• Gazebo Harmonic (gz-sim 8)
• ros_gz_bridge
• ollama (Pour le cas de "llama3.2b:1b")

Prerequis

Assurez vous le nom du package soit "gen3" Sourcez l'environnemet ROS2 et celui du package

Creation du package

colcon build --packages-select gen3
source install/setup.bash

Lancement

Cas_1:

ros2 launch gen3 moveit_planning.launch.py

Le robot effectura une simulation de pick and place avec des valeurs predefinies

Cas_2:

ros2 launch gen3 moveit_planning.launch.py example_file:=ai_motion_planning.py

Le robot fonctionnera sous une IA locale "llama3.2b:1b" (venant de ollama), le but de celui-ci etant de recevoir un ordre et de l'executer. Le prompt est predefini et contient 1 seule action pour l'instant.